Max Home IndustryСмотря два робота оружия играть diabolo достаточно, чтобы вызвать зависть диаболо в тех, кто когда-либо экспериментировал с этим типом игру игрую. Хорошей новостью является то, что Omron собирается выпустить модель моделирования, набор данных и алгоритм управления, так что другие робот оружия могут быть обучены делать аналогичные жонглирование подвиги.
Я хорошо помню, как мне дали мой первый, и только, diabolo. Хотя я никогда не получил за очень простые трюки было очень весело, и я не удивлен, обнаружив, что это соревновательный вид спорта, или, возможно, искусство, таков уровень мастерства требуется.
В этом году, во время 6-месячной стажировки в OMRON SINIC X Corporation, Девврат Джош построил модель diabolo с использованием двух роботов оружия. Это видео показывает достижение:
Omron, основное внимание которого сосредоточено на пересечении робототехники, компьютерного зрения, машинного обучения и взаимодействия с компьютером человека, объясняет в своем блоге:
Мы хотим, чтобы нажать границы в тонком контроле и человека-машины сотрудничества, и мы хотели, чтобы роботы играют diabolo. Это сложная система, которую мы чувствовали бы сделать большой робот обучения вызов. Тем не менее, не было тренажеров для обучения, и обучение с реальными робот оружия стоит дорого (и это может быть опасно для высоких ускорений задач, как это). Поэтому мы решили создать модель, которую мы и другие можем использовать в симуляции.
Модель моделирования упрощается с простой идеей, выражая строку, которая находится в основе игры diabolo, как эллипс:
С двумя палками советы в качестве координационных центров, эллипс описывает все позиции, которые diabolo может достичь, если строка тугой. В 3D эллипс становится сфероидом.
Исследователи объясняют:
Вместо того, чтобы имитировать физическую струну, мы используем вспомогательный сфероид (3D-форма эллипса, изображенного выше) для расчета сил, действующих на и движение диаболо.
Они далее предполагают, что диаболо имеет различные состояния, наиболее основным из которых является «На строке», в которой строка тугой и ограничивает diabolo от перемещения за пределы эллипса и оси и строки взаимодействуют через трение. В этом состоянии строка удерживает диаболо внутри эллипса, а движение струн вдоль оси ускоряет/замедляет диаболо:
Хотя многое уже сделано, исследовательская группа намерена расширить работу, заявив в своей статье arXiv:
Будущая работа расширит модель diabolo, чтобы включить динамику гироскопа и обертку струн, тестирование остаточной физики обучения для улучшения модели, и обучение агентов машинного обучения для выполнения трюков.
Они также намерены выпустить модель в качестве самостоятельного модуля и плагина Gazebo для обучения и набора данных, используемого для обучения.
Кто бы мог подумать, что такое простое жонглирование устройство окажется настолько плодотворным для робототехники.