OmBURo — Робот для жестких пространств

Роботы бывают разных форм и размеров. Вот еще один, чтобы добавить в каталог. OmBURo имеет форму одноколесного велосипеда и предназначен в качестве механизма мобильности, который будет использоваться в тесных пространствах, общих с людьми.

На I Programmer мы посмотрели на широкий спектр роботов — по образцу собак, гепардов, даже змей. Хотя многие роботы полагаются на колеса для получения вокруг мы видели некоторые изящные крылатые из них и даже те, которые отказов. Тогда, конечно, Есть две ноги, гуманоид разнообразие, воплощенное Атлас.

Одна из проблем с использованием Atlas в качестве спасательного робота, или в любой ограниченной среде, где есть люди, заключается в том, что основная часть робота означает, что ему нужно много места для работы. 

Признавая, что характеристики, необходимые в таких ситуациях, чтобы иметь небольшой след и быть очень маневренным, Junjie Шен и Деннис Хонг, исследователи из Департамента машиностроения и аэрокосмической инженерии, UCLA, начали разрабатывать OmBURo — Всенаправленный балансировки Unicycle Робот. питание от Arduino Mega 2560.

В документе, принятом на ICRA 2020, OmBURo описывается как новый одноколесный робот с активным всенаправленным колесом.

Как видно из этого видео:

эффект заключается в том, что одноколесный робот может ездить как в продольных, так и в боковом направлениях одновременно. Таким образом, он может динамически сбалансировать себя на основе принципа двухосного колесного перевернутого маятника.

Как поясняется в документе arxiv, основным компонентом OmBURo является активное всенаправленное колесо, которое имеет небольшие свободные ролики вокруг окружности, перпендикулярно спиннингу.

Эффект заключается в том, что omni колеса могут управляться как в продольном, так и в боковом направлениях без изменения ориентации основного колеса. Однако, поскольку ролики пассивны, несколько omni колеса должны работать в сочетании друг с другом для выполнения желаемых маневров вождения, таких как боковое движение из стороны в сторону.

С его очень простой и компактной структурой вместе с гибкой и всенаправленной мобильностью, OmBURo может быть идеальным механизмом передвижения для роботов, которые будут использоваться в человеческой среде в будущем.