Симулятор Робота Морзе Достигает Версии 1

Morse 1.0-это симулятор робота с открытым исходным кодом с полной поддержкой ROS. Он не только полезен и интересен, но также имеет применение как в исследованиях, так и в преподавании.

Морс-это полный 3D-симулятор для мобильных роботов, включая несколько роботов. Он использует OpenGL в качестве своего 3D-движка и имеет реалистичный рендеринг, чтобы сделать работу с моделируемым роботом легкой и более понятной.

Он ориентирован на командную строку, но вы также можете писать сценарии Python для управления им. Он также использует другие проекты с открытым исходным кодом, такие как Blender для редактирования 3D-сцен и Bullet для моделирования физики. Вы можете создавать камеры в виде потоков vi doe, включая камеры глубины или семантические карты. Вы в основном строите свою симуляцию с помощью блендера, чтобы собрать своего робота и поместить его в 3D-среду.  При запуске моделирования игровой движок Bender используется для создания реалистичного представления робота.

Вы можете увидеть его в действии в различных ситуациях в следующем видео (не версия 1.0):

Удивительным компонентом Морзе является его способность моделировать взаимодействие человека и робота. Пользователь может просматривать сцену с точки зрения 3D-модели человека и перемещаться в окружающей среде, чтобы взаимодействовать с роботом.

В настоящее время он поддерживает 20 классов датчиков, включая лазерные сканеры и камеры, и 15 классов приводов, включая наше любимое летающее устройство-квадротор. Если вам нужно больше, вы можете запрограммировать их на C или Python.

Сам Морзе в основном написан на Python и может быть расширен и настроен. В настоящее время он был протестирован с использованием Linux, но он работает под управлением OSX и Windows. Единственные зависимости-это обновленная установка Python и Blender.

Хотя моделирование реалистично, оно не претендует на физическую точность, т. Е. Вы не можете полагаться на его использование для проведения измерений.

Хотя это проект с открытым исходным кодом, документация очень хорошая! Есть несколько хороших учебных пособий, которые помогут вам начать работу в кратчайшие сроки.